Brazo robot dibujante V2. (Monstruosidad tecnológica)

Los resultados del brazo robot dibujante anterior no tuvieron una gran resolución. Mi idea inicial era hacer que pudiera escribir y eso resultaba imposible. Esto se debía principalmente a que cada paso de los motores paso a paso que uso es de 0.9° (400 pasos / rev). Cada tramo del brazo medía unos 16 cm, por lo que un solo paso del motor resultaba en un movimiento exagerado en la punta dibujante.
Una forma de mejorar la resolución podría haber sido cambiar los motores, pero decidí ir por otro lado.

Idea de mejora

Sin abandonar el diseño inicial (un brazo con 3 articulaciónes), se me ocurrió que la resolución en cada articulación se podía mejorar usando poleas y correas dentadas. Con dos poleas con suficiente diferencia de tamaño, podría multiplicar la resolución varias veces.

Manos a la obra

Conseguí un par de juegos de poleas y correas. 2 poleas de 72 dientes, y 2 poleas de 10 dientes. Usando ambos pares, la resolución para cada motor pasa a ser 400*7.2=2880 pasos / rev. Pero la construcción no fue sencilla.

Primero vino el caos:


Y (después de algunas decenas de pasos intermedios que no fotografié) emergió el orden:



Algunos detalles

  • La idea del funcionamiento y el software es idéntico al de la versión 1.
  • Mucha más resolución en ambas articulaciones.
  • El 'codo' ahora está suspendido. En la versión anterior estaba apoyado sobre un rodamiento
  • Meknex para la construcción. El peso del brazo es considerable, por lo que hicieron falta algunos tensores para mantener todo a nivel.
  • Arduino + Motor Shield para manejar los motores paso a paso.
  • Muuuuuuchas horas de construcción. El principal desafío fue lograr que ambas correas estén tirantes, para no perder movimientos de los motores en la transmisión.


Está vivo!

Aquí un videíto del monstruo en acción:



Sí, finalmente escribe!

(Me queda claro que este diseño de robot es más una demostración de obstinación que otra cosa, pero la verdad es que me divierte muchísimo hacer estas cosas.)

6 comentarios:

  1. excelente! sólo le falta un driver de impresora apropiado...

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  2. No, no; el rotob está mal.
    Si escribis con la izquierda tiene que poner la mano para el otro lado!!

    Ahora hacete un driver para SVG

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  3. Está buenísimo el brazo robot :)

    (al margen... ¿me parece a mí o el captcha de blogger es imposible? me dan ganas de rendirme y admitir que soy un bot)

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  4. pregunta, que sensor usaste para que simularas escribir?? saluds, y buen proyecto

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    1. Gracias! La pantalla es esta: www.sparkfun.com/products/8977 . Se ve un poco mejor en el post anterior. Saludos!

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